＊＊＊＊ 講演プログラム ＊＊＊＊
1A： ロボティクス理論 座長： ＴＢＡ
Robotics Theory
1A1 姿勢センサを用いたHMMラベリングの重ね合わせに基づく行動抽出
Behavior Extraction Using Motion Sensors by Merging Label Sequence of
HMMs
森武俊（東京大学），藤井昭徳（東京大学），下坂正倫（東京大学），馬場章（東京大学），
佐藤知正（東京大学）
Taketoshi
Mori (Univ. of Tokyo), A. Fujii, M. Shimosaka, A. Baba and T. Sato
1A2 ベースリンクの運動方程式を利用した脚型ロボットの基底力学パラメータの可同定性
Inertial Parameters Identifiability of
Legged Robots Using Base-link Dynamics
鮎澤光（東京大学），ベンチャー ジェンチャン（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Ko Ayusawa (Univ. of Tokyo), G. Venture
and Y. Nakamura
1A3 運動パターンの記号化と言語の統合に基づく統計的推論処理
Stochastic Inference Based on Integration
of Symbolized Whole Body Motion Patterns and Natural Language
高野渉（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Wataru Takano (Univ. of Tokyo) and Y.
Nakamura
1A4 モーションキャプチャ，EMG，筋の動特性モデルに基づく筋張力のリアルタイム推定及び可視化
Real-time Estimation and Visualization of Muscle
Tension Based on Motion Capture, EMG, and Dynamic Muscle Model
村井昭彦（東京大学），黒崎浩介（東京大学），山根克（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Akihiko
Murai (Univ. of Tokyo), K. Kurosaki, K. Yamane and Y. Nakamura
1A5 マニピュレータ制御における速度急変動防止のためのオンライン目標位置整形
Online
Reference Shaping for Large Acceleration Avoidance on Manipulator Control
瀬戸文美（千葉工業大学未来ロボット技術研究センター），杉原知道（九州大学）
Fumi
Seto (fuRo, CIT) and T. Sugihara
1B： バイオロボティクス 座長： ＴＢＡ
Bio-Robotics
1B1 クロコオロギの行動選択機構のモデリングに関する研究
〜 喧嘩行動実験による神経機構モデルの考察
A
study on a cricket neuronal modeling for behavior selection
藤井喬（東京電機大学），川端邦明（理化学研究所），青沼仁志（北海道大学），
鈴木剛（東京電機大学），足利昌俊（東京大学），太田順（東京大学），淺間一（東京大学）
Takashi
Fujii (Tokyo Denki Univ.), K. Kawabata, H. Aonuma, T. Suzuki,
M. Ashikaga, J. Ota and H. Asama
1B2 トンボを規範とした羽ばたきロボットの研究 〜MEMS技術を用いた翅の利用
Dragonfly-Inspired
Flapping Robot
島田裕司（工学院大学大学院），鈴木健司（工学院大学），高信英明（工学院大学），
三浦宏文（工学院大学）
Yuji Shimada (Kogakuin Univ.), K. Suzuki,
H. Takanobu and H. Miura
1B3 表面張力を利用した水面移動ロボットの研究
〜 折り紙構造による機構の一体化
Water
Strider Robot using Surface Tension Force
小池裕之（工学院大学），鈴木健司（工学院大学），高信英明（工学院大学），三浦宏文（工学院大学）
Hiroyuki
Koike (Kogakuin Univ.), K. Suzuki, H. Takanobu and H. Miura
1B4 索状能動体の部分体幹浮上型滑走の考察とCenter-liftingの提案
Study
of Locomotion by Partially Body Lifting of Active Cord Mechanism and Suggestion
of Center-lifting
山田浩也（東京工業大学），広瀬茂男（東京工業大学）
Hiroya
Yamada (Tokyo Institute of Technology) and S. Hirose
1B5 昆虫の微小脳を用いた脳‐機械融合系の構築
Building
up the Brain-Machine Hybrid System using Silkworm moth.
?燗?淳（東京工業大学大学院），峯岸諒（筑波大学大学院），倉林大輔（東京工業大学大学院），
神崎亮平（東京大学）
Atsushi
Takashima (Tokyo Institute of Technology), R. Minegishi, D. Kurabayashi and R.Kanzaki
1C： 画像処理 座長： ＴＢＡ
Visual Processing
1C1 ステレオ法によるロバストな道路面の検出
Robust
Detection of Road Surface by Stereo Vision
上野潤也（東京工業大学），実吉敬二（東京工業大学）
Junya
Ueno (Tokyo Institute of Technology) and K. Saneyoshi
1C2 魚眼カメラを用いたStructure From Motionによる3D環境計測
Measurement of Three Dimensional Environment with a
Fish-eye Camera Based on Structure From Motion
光本尚訓（中央大学），寺林賢司（中央大学），新垣洋平（日産自動車），下村倫子（日産自動車），梅田和昇（中央大学）
Hisanori Mitsumoto (Chuo Univ.), K.
Terabayashi, Y. Aragaki, N. Shimomura and K. Umeda
1C3 Haar-like特徴とMean-Shiftトラッカによる複数視点人物監視システム
A Multi-Viewpoint Human Surveillance
System Using Haar-like Features and Mean-Shift Tracker
伊東祐（静岡大学大学院），山下淳（静岡大学），金子透（静岡大学）
Yu Ito (Shizuoka Univ.), A.
Yamashita and T. Kaneko
1C4 歩行画像からの時空間ボリュームを用いた個人識別
Person
identification using spatio-temporal volumes of human walking sequences
岩下友美（九州大学大学院），倉爪亮（九州大学大学院）
Yumi Iwashita (Kyushu Univ.) and R.
Kurazume
1C5 ステレオ計測におけるカメラ振動を考慮した計測誤差モデルの構築
Modeling of Measurement Error on Stereo Measurement
Considering Camera Vibration
岡崎伸哉（北海道大学），田中孝之（北海道大学），金子俊一（北海道大学），高氏秀則（北海道大学），高地伸夫（株式会社 トプコン），佐藤宏一（株式会社 トプコン）
Shin'ya Okazaki (Hokkaido Univ.), T.
Tanaka, S. Kaneko, H. Takauji, N. Kochi and K. Sato
1D： センサ
座長： ＴＢＡ
Sensor
1D1 バルーンの膨張現象を利用した硬さおよび表面状態のアクティブ触覚センシング
Active
Tactile Sensing of Stiffness and Surface Condition Using Balloon Expansion
田中由浩（名古屋工業大学），堂本和樹（名古屋工業大学），佐野明人（名古屋工業大学），
藤本英雄（名古屋工業大学）
Yoshihiro
Tanaka (Nagoya Inst. Tech), K. Doumoto, A. Sano and H. Fujimoto
1D2 手の接触運動キャプチャのための小型姿勢角センサモジュール
Tiny
Orientation Device for Tactile-Motion Capture of Human Hand
鷺坂隆志（東京大学），藤森祐樹（東京大学），大村吉幸（東京大学），原田達也（東京大学），
國吉康夫（東京大学）
Takashi Sagisaka (Univ. of Tokyo), Y. Fujimori,
Y. Ohmura, T. Harada and Y. Kuniyoshi
1D3 人の接触運動を計測するための触覚センサモジュールの姿勢推定
Posture
Estimation of Tactile Sensor Module to Measure Humanoid Contact Motions
大村吉幸（東京大学），藤森祐樹（東京大学），原田達也（東京大学），國吉康夫（東京大学）
Yoshiyuki Ohmura (Univ. of Tokyo), Y.
Fujimori, T. Harada and Y. Kuniyoshi
1D4 深部多軸変形感覚のための埋込型柔軟触覚センサシステムの開発と柔軟肉質外装への実装
Development of Soft Embedded
Tactile Sensor System for Multi-axis Deformation Sense and its Implementation
to Soft Sensor-flesh Exterior of a Humanoid
門脇明日香（東京大学），林摩梨花（東京大学），吉海智晃（東京大学），稲葉雅幸（東京大学）
Asuka Kadowaki (Univ. of Tokyo),
M. Hayashi, T. Yoshikai and M. Inaba
1D5 ロボットのトルク制御関節のためのリニアエンコーダを用いた高剛性トルクセンサの開発
Development
of Rigid Torque Sensor with Linear Encoder for Joint Torque Control
川上智弘（東京大学），鮎澤光（東京大学），神永拓（東京大学），黒崎浩介（東京大学），
オット クリスチャン（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Tomohiro
Kawakami (Univ. of Tokyo), K. Ayusawa, H. Kaminaga, K. Kurosaki, C. Ott and Y. Nakamura
2A： 制御
座長： ＴＢＡ
Control
2A1 機械操縦におけるサブリミナルキャリブレーション
Subliminal
Calibration for Machine Operation Systems
五十嵐洋（東京電機大学）
Hiroshi Igarashi (Tokyo Denki Univ.)
2A2 人間とロボットとの身体的インタラクションのためのミメティク・コミュニケーション
（第一報：制御）
Mimetic
Communication for Physical Human-Robot Interaction - Part I: Control
オット クリスチャン（東京大学），李東姫（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Christian Ott (Univ. of Tokyo), D. Lee and
Y. Nakamura
2A3 油圧ロボットアームの非線形ロバスト力制御
Nonlinear
robust force control of hydraulic robots
酒井悟（千葉大学），大須賀公一（神戸大学）
Satoru
Sakai (Chiba Univ.) and K.
OSUKA
2A4 プリント基板短時間組み立てのための同時吸着に有利なスケジューリング
Scheduling
Advantageous to Simultaneous Pickup in PCB Assembly
土屋亨（静岡大学），山下淳（静岡大学），金子透（静岡大学），金子康弘（アイパルス株式会社），村松啓且（アイパルス株式会社）
Toru Tsuchiya (Shizuoka Univ.), A.
Yamashita, T. Kaneko, Y. Kaneko and H. Muramatsu
2A5 理想関節ユニットを有したロボットへの一般化逆動力学の適用
The
Application of Generalized Inverse Dynamics to the Robot Equipped with
Idealized Joint Units
長阪憲一郎（ソニー株式会社），川浪康範（ソニー株式会社），清水悟（ソニー株式会社），
福島哲治（ソニー株式会社）
Kenichiro
Nagasaka (Sony Corporation), Y. Kawanami, S. Shimizu and T. Fukushima
2B： 新メカニズム 座長： ＴＢＡ
New Mechanism
2B1 バックドライバビリティ改善のための可変バネ・ダンパを有する冗長関節機構
Redundant Joint Mechanism with Variable Stiffness
and Damping for Improving Backdrivability
永井清（立命館大学），池上洋介（立命館大学），ルイルーレイロ（レディング大学），
ウィリアムハーウィン（レディング大学）
Kiyoshi
Nagai (Ritsumeikan Univ.), Y. Ikegami, R. Loureiro and W. Harwin
2B2 直動シリンダを用いた５自由度ワイヤ懸架式パワーアシストシステムの構築
Development
of 5 DOF Wire Suspension Power Assisted System using Linear Cylinder
鈴木健嗣（豊橋技術科学大学院），三好孝典（豊橋技術科学大学），寺嶋一彦（豊橋技術科学大学）
Kenji
Suzuki (Toyohashi Univ. of Technology), T. Miyoshi and K. Terashima
2B3 スクリュ掘進機構を用いた埋没型地中探査機の開発
（土壌力学に基づく理論モデルの導出）
Development
of Subsurface Burrowing Explorer Using Screw Mechanism
永岡健司（総合研究大学院大学），久保田孝（宇宙航空研究開発機構），
大槻真嗣（宇宙航空研究開発機構），田中智（宇宙航空研究開発機構）
Kenji Nagaoka (Grad. Univ. Advanced
Studies), T. Kubota, M. Otsuki and S. Tanaka
2B4 柔軟全周囲クローラの湾曲動作について 〜湾曲動作のモデリングと運動解析
Flexion
of Flexible Mono-Tread Mobile Track
衣笠哲也（岡山理科大学），土師貴史（岡山理科大学），吉田浩治（岡山理科大学），
大須賀公一（神戸大学），天野久徳（消防研究センター）
Tetsuya
Kinugasa (Okayama Univ. of Science), T. Haji, K. Yoshida, K. Osuka and H. Amano
2B5 衝撃力印加による岩石破壊メカニズムの解析
The
Investigation of Efficient Process Method based on High Impact Force
高橋新吾（中央大学大学院），國井康晴（中央大学大学院），安藤英一（中央大学大学院）
Takahashi
Shingo (Chuo Univ.), K. Yasuharu and A. Eiichi
2C： ハイパーセンシング 座長： ＴＢＡ
Hyper-Sensing
2C1 単眼でステレオ計測を実現する視点変換アイリス
Viewpoint
Switching Iris that achieves Monocular Stereo Measurement
森上雄太（広島大学），高木健（広島大学），山本健吉（広島大学），石井抱（広島大学）
Yuta Moriue (Hiroshima Univ.), T. Takaki,
K. Yamamoto and I. Ishii
2C2 高速ビジョンプラットフォームH3 Visionの開発
Development
of High-speed Vision Platform, H3 Vision
石井抱（広島大学），谷口拓（広島大学），資延亮（広島大学），山本健吉（広島大学）
Idaku
Ishii (Hiroshima Univ.), T. Taniguchi, R. Sukenobe and K. Yamamoto
2C3 多指ハンドアームシステムによる高速投球動作
High-speed
Throwing Motion with a Multifingered Hand-Arm System
妹尾拓（東京大学），並木明夫（千葉大学），石川正俊（東京大学）
Taku Senoo (Univ. of Tokyo), A. Namiki
and M. Ishikawa
2C4 高伸縮可能な触覚分布センサ
A
highly stretchable tactile distribution sensor
長久保晶彦（産業技術総合研究所），アリレザーイーハサン（東京大学），國吉康夫（東京大学）
Akihiko
Nagakubo (AIST), hassan alirezaei and Y. Kuniyoshi
2C5 エッジ点ICP
と失敗復帰機能によるロバストなステレオSLAM
Robust
Stereo SLAM Based on Edge-Point ICP and Error Recovery
友納正裕（千葉工業大学）
Masahiro Tomono (Chiba Institute of
Technology)
2D： カーロボティクス 座長： ＴＢＡ
Car-Robotics
2D1 屋内外環境のためのビューシーケンスナビゲーションの拡張
Extending
View Sequence Navigation Technique for Indoor and Outdoor Environments
山城容一朗（奈良先端大），怡土順一（奈良先端大），竹村憲太郎（奈良先端大），
松本吉央（奈良先端大），高松淳（奈良先端大），小笠原司（奈良先端大）
Yoichiro
Yanagi (NAIST), J. Ido, K. Takemura, Y. Matsumoto, J. Takamatsu and T. Ogasawara
2D2 モンテカルロ法に基づく指示軌道補正型遠隔操縦手法の性能評価
Quality
Evaluation of Command Path Compensation by Monte Carlo Simulation
小笠原将（中央大学大学院），鈴木太郎（中央大学大学院），國井康晴（中央大学）
Masashi
Ogasawara (Chuo Univ.), T. Suzuki and Y. Kunii
2D3 免疫ネットワークを用いた車両間協調によるリスク回避システムの構築
Construction
of risk evasion system by cooperation between vehicles using immune network
結城知彦（中央大学），森正嘉（東京大学），鈴木高宏（東京大学），國井康晴（中央大学）
Tomohiko
Yuki (Chuo Univ.), M. Mori, T. Suzuki and Y. Kunii
2D4 熟練ドライバの運転行動解析に基づく減速支援制御手法
Brake
Assistance System based on Analysis of Expert Driver's Behavior
和田隆広（香川大学），土居俊一（香川大学），津留直彦（デンソー），伊佐治和美（デンソー），
金子弘（三城）
Takahiro Wada
(Kagawa Univ.), S. Doi, N. Tsuru, K. Isaji and H. Kaneko
2D5 複数センサ情報の時系列統合によるロバストな道路境界追跡
Robust
Road Boundary Tracking with Temporal Integration of Multiple Sensory Features
松下純輝（大阪大学），三浦純（豊橋技術科学大学）
Yoshiteru Matsushita (Osaka Univ.) and J.
Miura
3A： ハンド 座長： ＴＢＡ
Hand
3A1 物体に対する拘束に基づくヒト手作業プリミティブの抽出
Manipulation
primitives based on constraints imposed by a human hand on a grasped object
松尾一矢（九州大学），村上剛司（九州大学），長谷川勉（九州大学），倉爪亮（九州大学）
Kazuya
Matsuo (Kyushu Univ.), K. Murakami, T. Hasegawa and R. Kurazume
3A2 ワイヤ伝達機構が分離可能な油圧駆動ロボットハンド
Hydraulically
Driven Robot Hand with Detachable Wire Tendon Mechanism
小野惇也（東京大学），神永拓（東京大学），下山雄土（東京大学），甘利友也（東京大学），
片山征大（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Junya
Ono (Univ. of Tokyo), H. Kaminaga, Y. Shimoyama, T. Amari, Y. Katayama and Y.
Nakamura
3A3 3本指ロボットを用いた物体把持における動的力・トルク平衡の実現
Dynamic
Force/Torque Equilibrium for Stable Object Grasping using a Triple-Fingered
Robotic Hand
田原健二（九州大学），有本卓（立命館大学），吉田守夫（理研）
Kenji
Tahara (Kyushu Univ.), S. Arimoto and M. Yoshida
3B： 移動機構 座長： ＴＢＡ
Mobile Mechanism
3B1 横方向への移動を特徴とする円形断面クローラロボットの開発
第３報： 円弧状地形および軟弱地での基本走行試験
Development of the Tracked Vehicle with Circular
Cross-Section to Realize Sideways Motion
多田隈建二郎（電気通信大学），多田隈理一郎（産業技術総合研究所），永谷圭司（東北大学），
吉田和哉（東北大学），明愛国（電気通信大学），下条誠（電気通信大学）
Kenjiro Tadakuma (UEC), R. Tadakuma., K.
Nagatani, K. Yoshida, A. Ming and M. Shimojo
3B2 湿原における移動を目指した螺旋推進機構の開発 〜 移動特性と駆動機構
Development
of a spiral propulsion mechanism for locomotion on wetlands
早坂佳史（室蘭工大），花島直彦（室蘭工大），河内邦夫（室蘭工大），山下光久（室蘭工大），
疋田弘光（室蘭工大）
Yoshito
Hatasaka (Muroran Inst. of Tech), N. Hanajima, K. Kawauchi, M. Yamashita and H.
Hikita
3B3 天井裏配線作業のための柔軟スポーク車輪型移動ロボット
〜 スポーク車輪設計の考え方
Flexible
Spoke Type Wheeled Mobile Robot for Wiring Task Under the Roof
山本元司（九州大学），池田毅（九州大学）
Motoji Yamamoto (Kyushu Univ.) and T. Ikeda
3C： 位置同定・地図生成 座長： ＴＢＡ
Positioning & Mapping
3C1 動的環境下におけるSLAMのロバストなランドマーク推定法に関する研究
Robust
Data Association for SLAM in Dynamic Outdoor Environment
坂井敦（明治大学），斉藤哲平（明治大学），黒田洋司（明治大学）
Atsushi
Sakai (Meiji Univ.), T. Saitoh and Y. Kuroda
3C2 レンジセンサ搭載移動ロボットによる動的環境における3次元地図生成
3D Map Building in Dynamic Environments by a Mobile
Robot Equipped with two Range Sensors
岩科進也（静岡大学大学院），金子透（静岡大学），山下淳（静岡大学）
Shinya
Iwashina (Shizuoka Univ.), T. Kaneko and A. Yamashita
3C3 移動ロボット群を用いた大規模文化遺産のデジタルアーカイブ
Digital
Archiving of Cultural Heritages Using Multiple Mobile Robots
野田裕介（九州大学大学院），倉爪亮（九州大学大学院），岩下友美（九州大学大学院），
長谷川勉（九州大学大学院）
Yusuke
Noda (Kyushu Univ.), R. Kurazume, Y. Iwashita and T. Hasegawa
3D： 人間機械系１（コミュニケーション） 座長： ＴＢＡ
Human-Machine Systems 1 (Communication)
3D1 移動する複数話者との移動ロボットコミュニケーションシステム
Associating
Spoken Commands with Multiple Human Users in a Dynamic Environment
トンプソン サイモン（産業技術総合研究所），佐々木洋子（東京理科大学），
加賀美聡（産業技術総合研究所）
Simon
Thompson (AIST), Y. Sasaki and S. Kagami
3D2 ロボット受付嬢SAYAによる待機中における自然な頭部動作に関する研究
Study
on Natural Head Motion in Waiting State with Receptionist Robot SAYA that has
Human-like Appearance
橋本 卓弥（東京理科大学），小林 宏（東京理科大学）
Takuya Hashimoto (Tokyo Univ. of Science) and H.
Kobayashi
3D3 伝送遅延を考慮した人間機械協調系における移動ロボットの遠隔操作
Adaptive
teleoperation of a mobile robot under Communication Time Delay
大垣史迅（筑波大学大学院），鈴木健嗣（筑波大学大学院）
Fumitoshi Ogaki (Univ. of Tsukuba) and K.
Suzuki
4A： フレキシブルシステム 座長： ＴＢＡ
Flexible Systems
4A1 多指ハンドの動作を考慮したスキル統合に基づく結び操作
Knotting
Manipulation Based on Skill Synthesis with Consideration of a Multifingered
Hand Motion
山川雄司（東京大学），並木明夫（千葉大学），石川正俊（東京大学），下条誠（電気通信大学）
Yuji
Yamakawa (Univ. of Tokyo), A. Namiki, M. Ishikawa and M. Shimojo
4A2 ピザハンドリング機構に基づく柔軟対象物の動的操り
Dynamic
Manipulation of Deformable Object Based on Pizza Handling Mechanism
大本康隆（大阪大学），東森充（大阪大学），金子真（大阪大学）
Yasutaka
Omoto (Osaka Univ.), M. Higashimori and M. Kaneko
4A3 人間を含めた環境との衝突を考慮した3自由度ソフトマニピュレータの開発と制御
Development
and control of a 3 DOF Soft Manipulator for Collision with Environment
朴和彦（中央大学大学院），日下雄太（中央大学大学院），中村太郎（中央大学）
Kazuhiko
Boku (Chuo Univ.), Y. Kusaka and T. Nakamura
4A4 相互慣性項を用いたマニピュレータ衝突時の衝撃力軽減アプローチ
Impulsive
force reduction method for the manipulator by coupling inertia force
琴坂信哉（埼玉大），松江康二郎（埼玉大），菊地太季（埼玉大），大滝英征（埼玉大）
Shinya
Kotosaka (Saitama Univ.), K. Matsue, T. Kikuchi and H. Ohtaki
4B： 車輪移動 座長： ＴＢＡ
Wheeled Locomotion
4B1 実験的アプローチによる軟弱地盤走行ロボットのための駆動力発生モデルの検討
New
Traction Force Model for Wheeled Mobile Robots on Loose Soil based on an
Experimental Approach
池田礼子（東北大学），佐藤佳祐（東北大学），永谷圭司（東北大学），吉田和哉（東北大学）
Ayako
Ikeda (Tohoku Univ.), K. Sato, K. Nagatani and K. Yoshida
4B2 搭乗型倒立振子の乗降時における路面斜度と操作力の同時推定
Estimation
for a slope and handling force in getting on and off a human-ride-type inverted
pendulum
竹囲年延（産業技術総合研究所），松本治（産業技術総合研究所），小森谷清（産業技術総合研究所）
Toshinobu
Takei (AIST), O. Matsumoto and K. Komoriya
4B3 軟弱砂地盤走行のための低圧要素を用いた月面探査車輪型ロボットの車輪形状検討
Study
of Wheeled Forms of Lunar Robot using Elements of Low Stress for Traversing
Soft Terrain
飯塚浩二郎（信州大学），國井康晴（中央大学），黒田洋司（明治大学），久保田孝（JAXA/ISAS）
Kojiro
Iizuka (Shinshu Univ.), Y. Kunii, Y. Kuroda and T. Kubota
4C： 学習 座長： ＴＢＡ
Learning
4C1 全身運動のオンライン抽象化と可視化
On-line
Abstraction and Visualization of Full Body Motions
クリッチ ダナ（東京大学），今川ひろたか（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Dana
Kulic (Univ. of Tokyo), H. Imagawa and Y. Nakamura
4C2 筋骨格ロボットを用いた跳躍運動の学習
Learning
of Jumping Motion with Muscloskeletal Robot
柿谷慧（東京大学），新山龍馬（東京大学），國吉康夫（東京大学）
Kei
Kakitani (Univ. of Tokyo), R. Niiyama and Y. Kuniyoshi
4C3 人間とロボットとの身体的インタラクションのためのミメティク・コミュニケーション
（第二報：インタラクション学習）
Mimetic
Communication for Physical Human-Robot Interaction - Part II: Interaction
Learning
李東姫（東京大学），オット クリスティアン（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Dongheui
Lee (Univ. of Tokyo), C. Ott and Y. Nakamura
4C4 ヒューマノイド間の対話に基づくミメシスモデルの適応的獲得
Adaptive
acquisition of mimesis model based on communication between humanoid robots
稲邑哲也（国立情報学研究所／総合研究大学院大学），奥野敬丞（総合研究大学院大学）
Tetsunari
Inamura (NII / SOKENDAI) and K. Okuno
4D： 人間機械系２（モーション） 座長： ＴＢＡ
Human-Machine Systems 2 (Motion)
4D1 神経振動子を用いたモーションアシスト装置の同調制御
〜 膝関節運動を対象としたシミュレーションと実験
Synchronization
Based Control for Motion Assist Suit Using Neural Oscillators
張霞（信州大学大学院感性工学科），越一平（信州大学繊維学部），
橋本稔（信州大学総合工学科研究科）
Xia
Zhang (Shinshu Univ.), I. Kosi and M. Hashimoto
4D2 持ちやすさ定量評価のための腱張力センシング
Tendon
Force Sensing for the Quantification of Pinching Effort
池田篤俊（奈良先端大），栗田雄一（奈良先端大），小笠原司（奈良先端大）
Atsutoshi Ikeda (NAIST), Y. Kurita and T.
Ogasawara
4D3 視覚誘導型パワーアシストシステムのための対象物の三次元形状と操作方向認識
The
three-dimensional shape and approach direction recognition of target object for
visual guided power assist system
松田潤樹（北海道大学），田中孝之（北海道大学），金子俊一（北海道大学），高氏秀則（北海道大学），高橋悟（香川大学）
Junki
Matsuda (Hokkaido Univ.), T. Tanaka, S. Kaneko, H. Takauji and S. Takahashi
5A： マニピュレーション 座長： ＴＢＡ
Manipulation
5A1 パッシブダイナミック制御による外乱下での空気圧シリンダの円軌道追従
Circular
Follow-up of Pneumatic Cylinders with Disturbances by Passive Dynamic Control
南山靖博（北九州市立大学），清田高徳（北九州市立大学），佐々木卓実（北九州市立大学），
杉本旭（長岡技術科学大学）
Yasuhiro
Minamiyama (The Univ. of Kitakyushu), T. Kiyota, T. Sasaki and N. Sugimoto
5A2 １自由度ロボットによる投擲マニピュレーション
Control
for Throwing Manipulation by One Joint Robot
宮下英之（防衛大学校），山脇輔（防衛大学校），八島真人（防衛大学校）
Hideyuki
Miyashita (National Defense Academy), T. Yamawaki and M. Yashima
5A3 多指ハンドによる三次元ケージングの定式化と計画
Formulation
and planning of 3D multifingered caging
槇田諭（横浜国立大学），渡邉匠（横浜国立大学），前田雄介（横浜国立大学）
Satoshi
Makita (Yokohama National Univ.), T. Watanabe and Y. Maeda
5B： 脚移動 座長： ＴＢＡ
Legged Locomotion
5B1 最良重心-ZMPレギュレータに基づく二脚ロボットの立位可安定性と踏み出し戦略
Standing
Stabilizability and Stepping Maneuver of Bipeds based on the Best COM-ZMP
Regulator
杉原知道（九州大学）
Tomomichi Sugihara (Kyushu Univ.)
5B2 受動歩行と受動走行に内在する力学的共通原理の解明
Understanding
of the Common Principle underlying Passive Dynamic Walking and Running
大脇大（東北大学），大須賀公一（神戸大学），石黒章夫（東北大学）
Dai Owaki (Tohoku Univ.), K. Osuka and A.
Ishiguro
5B3 準受動四脚移動ロボットの開発
Development
of Powered Passive Dynamic Quadruped Robot
松下光次郎（東京大学），横井浩史（東京大学），新井民夫（東京大学）
Kojiro
Matsushita (Tokyo Univ.), H. Yokoi and T. Arai
5C： レスキュー１（センシング） 座長： ＴＢＡ
Rescue 1 (Sensing)
5C1 自律と操縦に対応した移動ロボット用RTCの開発
第6報：グリッドマップに基づく広域エリア内のハザード回避走行
Development
of RTCs for Mobile Robots with Autonomy and Operability
前田弘文（国際レスキューシステム研究機構），八木秀樹（近畿大学），
高森年（国際レスキューシステム研究機構），大坪義一（近畿大学），五百井清（近畿大学），
田所論（東北大学），松野文俊（電気通信大学），金城隆也（日本SGI），五十嵐広希（日本SGI）
Hirofumi
Maeda (IRS), H. Yagi, T. Takamori, Y. Ohtsubo, K. Ioi, S. Tadokoro, F. Matsuno,
T. Kinjyo and H. Igarashi
5C2 投射配置を考慮した耐衝撃性を備えた無線センサノードの開発
Development
of a sensor node with impact-resistance capability for gathering disaster area
information
澤井圭（東京電機大学），河野仁（東京電機大学），鈴木剛（東京電機大学），
羽田靖史（情報通信研究機構），川端邦明（理化学研究所）
Kei
Sawai (Tokyo Denki Univ.), H. Kono, T. Suzuki, Y. Hada and K. Kawabata
5C3 アドホックメッシュネットワークを用いた移動ロボット群の長距離遠隔操縦
Long
Distance Navigation of Mobile Robots using Ad-hoc Mesh Network
羽田靖史（情報通信研究機構），海藻敬之（(株)シンクチューブ），松山健太郎（近畿大学），
行田弘一（情報通信研究機構），滝澤修（情報通信研究機構）
Yasushi
Hada (NICT), T. Kaiso, K. Matsuyama, K. Gyoda and O. Takizawa
5D： ウェアラブル 座長： ＴＢＡ
Wearable
5D1 全身分布触覚センサと姿勢角センサを統合したモーションキャプチャスーツの開発
Wearable
motion capture suit with full-body tactile sensors
藤森祐樹（東京大学），大村吉幸（東京大学），原田達也（東京大学），國吉康夫（東京大学）
Yuki
Fujimori (Univ. of Tokyo), Y. Ohmura, T. Harada and Y. Kuniyoshi
5D2 マッスルスーツの開発と肉体労働支援用への適用
Development
of Muscle Suit and Application for Supporting Manual Labor
小林宏（東京理科大学），野崎広和（東京理科大学），相田貴光（東京理科大学）
Hiroshi Kobayashi (Tokyo Univ. of
Science), H. Nozaki and T. Aida
5D3 把持機能を有する上肢支援システム
Support
system for upper extremity with grasping function
長谷川泰久（筑波大学），三上 康之（筑波大学），渡邉航介（筑波大学），山海嘉之（筑波大学）
Yasuhisa Hasegawa (Univ. of Tsukuba), Y.
Mikami, K. Watanabe and Y. Sankai
6A： ＦＡ・産業応用 座長： ＴＢＡ
FA & Industrial Application
6A1 天井ボード解体のためのロボット新工法の開発
〜 ウォータジェットによる高速解体
The
robot system for dismantling ceiling board of buildings
大道武生（名城大学），脇田昌明（名城大学），芦澤怜史（名城大学），黒宮裕介（名城大学），
渡辺聖也（名城大学）
Takeo
Oomichi (Meijo Univ.), M. Wakita, S. Ashizawa, Y. Kuromiya and T. Watanabe
6A2 点-面タッチングによるアームとワークの相対取り付け位置キャリブレーション
Calibration
of relative position between arm and work by point-surface touching
久保田徹（筑波大学），相山康道（筑波大学）
Toru Kubota (Univ. of Tsukuba) and Y.
Aiyama
6A3 フェムト秒レーザ加工を用いた非対称表面によるマイクロパーツの輸送
Grasping
using a Triple-Fingered Robotic Hand
三谷篤史（札幌市立大学），平井慎一（立命館大学）
Atsushi Mitani (Sapporo City Univ.) and S.
Hirai
6B： ヒューマノイド 座長： ＴＢＡ
Humanoid
6B1 多種センサ埋め込み型ハンドを用いた能動手探り戦略に基づく食器把握行動
Grasping
of Dishes based on Active Groping with MultiSensory Robot Hand
藤本純也（東大），水内郁夫（東大），山本邦彦（東大），村松直矢（東大），太田茂樹（東大），
廣瀬俊典（東大），本郷一生（東大），岡田慧（東大），稲葉雅幸（東大）
Junya
Fujimoto (Univ. of Tokyo), I. Mizuuchi, K. Yamamoto, N. Muramatsu, S. Ohta, T.
Hirose,
K. Hongo, K. Okada and M. Inaba
6B2 内部センサを用いたヒューマノイドの力学パラメータの同定
Identification
of the Inertial Parameters of Humanoid Robot Using Internal Sensors
ベンチャー ジェンチャン（東京大学），鮎澤光（東京大学），中村仁彦（東京大学）
Gentiane Venture (Univ. of Tokyo), K.
Ayusawa and Y. Nakamura
6B3 掃除片付け作業をこなす生活支援ロボットのための認識行動システム実証研究
A
Demonstrative Research for Daily Assistive Robots on Tasks of Cleaning and
Tidying up Rooms
山崎公俊（東京大学），植田亮平（東京大学），野沢峻一（東京大学），森優人（東京大学），
槙俊明（東京大学），畑尾直孝（東京大学），岡田慧（東京大学），稲葉雅幸（東京大学）
Kimitoshi
Yamazaki (Univ. of Tokyo), R. Ueda, S. Nozawa, Y. Mori, T. Maki, N. Hatao,
K. Okada and M. Inaba
6C： レスキュー２（移動） 座長： ＴＢＡ
Rescue 2 (Mobility)
6C1 屋外型飛行船ロボットの自動着陸制御
Landing
Control of Outdoor Blimp Robots
佐伯一夢（神戸大学大学院），深尾隆則（神戸大学大学院），石森裕基（神戸大学大学院），
宮島才訓（神戸大学大学院），大須賀公一（神戸大学大学院），河野敬（宇宙航空研究開発機構）
Hitomu Saiki (Kobe Univ.), T. Fukao, Y.
Ishimori, M. Miyajima, K. Osuka and T. Kohno
6C2 階段昇降機構を付加した救助支援型担架システ
Research
of Rescue Support Stretcher System with Stair-climbing
岩野優樹（明石工業高等専門学校），大須賀公一（神戸大学），天野久徳（消防研究センター）
Yuki
Iwano (ANCT), K. Osuka and H. Amano
6C3 フリッパを有するクローラロボットのロール方向の転倒回避動作を含む不整地踏破手法の開発
Development
of Getting Over Method at Rough Terrain including Rollover Avoidance for
Tracked Vehicle with Flippers
湯沢友豪（東北大学），大野和則（東北大学），竹内栄二朗（東北大学），小柳栄次（千葉工業大学），吉田智章（千葉工業大学），田所諭（東北大学）
Tomotake
Yuzawa (Tohoku Univ.), K. Ohno, E. Takeuchi, E. Koyanagi, T. Yoshida and S.
Tadokoro
6D： 医療・福祉 座長： ＴＢＡ
Medical & Welfare
6D1 嚥下のメカニズム解明のための嚥下ロボットの開発
Development
of Swallowing Robot for Analyzing the Mechanism of Human Swallow
菊地貴博（東京理科大学），小林宏（東京理科大学），道脇幸博（武蔵野赤十字病院）
Takahiro
Kikuchi (Tokyo Univ. of Science), H. Kobayashi and Y. Michiwaki
6D2 胸部を対象とした超音波検査ロボットの開発と断層像処理による動作フィードバック実験
Development
of a Parallel Mechanism for Robotic Echocardiography and Its Examination of
Position Feedback from successive Echogram
青木悠祐（東京農工大学大学院BASE），金子健太（東京農工大学大学院BASE），
酒井太郎（東京農工大学大学院BASE），桝田晃司（東京農工大学大学院BASE）
Yusuke
Aoki (Grad. School of BASE, TUAT), K. Kaneko, T. Sakai and K. Masuda
6D3 起立・歩行・着座動作を支援するリハビリ歩行器の運動制御
A
Moving Control of a Robotic Walker for Standing, Walking and Seating Assistance
中後大輔（電気通信大学），浅輪泰（富士ソフト），北村武也（川崎信用金庫），
賈松敏（電気通信大学），高瀬國克（電気通信大学）
Daisuke
Chugo (UEC), T. Asawa, T. Kitamura, S. Jia and K. Takase