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プログラム

セッション構成

3月18日(日)
A室 B室 C室
11:00
 11A:ヒューマノイド
12:30
11:00
 11B:ノンホロノミック
12:30
11:00
 11C:ビジョン
12:30
13:15
 12A:医療福祉ロボット
15:45
13:15
 12B:二足歩行
15:45
13:15
 12C:センシング
15:15
16:1518:55
19:30
懇親会
21:30
21:30??:??
3月19日(月)
A室 B室 C室
9:00
 21A:学習
11:30
9:00
 21B:マニピュレーション
11:30
9:00
 21C:移動ロボット
11:30
12:30
 22A:ハンド
14:30
12:30
 22B:ニューロボティックスI
15:00
12:30
 22C:ナビゲーション
14:30
14:40
 23A:インテリジェントシステム
16:40
15:10
 23B:ニューロボティックスII
16:40
14:40
 23C:インテリジェントコントロール
16:40

特別企画「ロボティクス論」

 

 ミレニアムの幕開けに、ロボティックス全般を議論する「ロボティクス論」のセッションを設けました。面白い講演が予定されていますので、多数の参加を期待しています。

 

特別企画「オーバーナイトセッション」

 

 「ロボティクス論」には、皆様いろいろな意見をお持ちだと思いますので、自由に議論する場を提供します。テーマとしては、「ビジネスとしてのロボット」、「21世紀のロボット学の行方」、「ヒューマノイド」、「創造性教育」、「デジタルヒューマンは人型ロボットの夢を見るか」を予定しています。

セッションプログラム

 

3月18日(日)

 

A室11:00-12:30[11A:ヒューマノイド]  司会:菅野 重樹(早大)

11A1    ○加賀美聡、カフナー・ジェームズ、西脇光一、杉原知道、道方孝志、青山拓磨、稲葉雅幸、

井上博允(東大)

ヒューマノイドロボットの遠隔操作インターフェースの研究 ・・・・・・・・・・・・   1

11A2    ○カフナー・ジェームズ、西脇光一、加賀美聡、稲葉雅幸、井上博允(東大)

Footstep Planning Among Obstacles for Biped Robots  ・・・・・・・・・・・・・・   7

11A3    ○吉田晴行、井上健司、新井健生、前泰志(阪大)

人間型ロボットの作業移動―マニピュレーションに応じた脚動作調整法― ・・・・・・  13

 

B室11:00-12:30[11B:ノンホロノミック]  司会:鈴木 高宏(東大生研)

11B1    ○南澤槿、美多勉(東工大)

高次ノンホロノミック系の可変周期有限整定制御とその応用 ・・・・・・・・・・・・  19

11B2    深谷正和、○池田貴幸、美多勉(東工大)

可変拘束制御による水中移動体の位置・姿勢制御 ・・・・・・・・・・・・・・・・・  25

11B3     荒井裕彦(機械研)

非ホロノミック系操作のためのヒューマンインタフェース ・・・・・・・・・・・・・  31

 

C室11:00-12:30[11C:ビジョン]  司会:坪内 孝司(筑波大)

11C1    ○金必宰、松尾芳樹(東工大)

固有空間法を用いた自律移動ロボット群のビジュアルセンシング ・・・・・・・・・・  39

11C2    ○茂原猛一、後藤妙子、國井康晴(中央大)

影を利用した3次元距離・形状測定―Shadow Range Finder :SRF―  ・・・・・・・・  45

11C3    ○岡田慧、冬野明、加賀美聡、稲葉雅幸、井上博允(東大)

実時間プレーンセグメントファインダの研究 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・  51

 

A室13:15-15:45[12A:医療福祉ロボット]  司会:生田 幸士(名大)

12A1    ○李徳衡、山田陽滋、高橋ゆり、森園哲也、梅谷陽二(豊田工大)、大川弥生(長医センター)

高い人間親和性を有する能動下肢装具への適用を目的とした空気圧シリンダの制御系の設計

 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・  57

12A2    生田幸士、東川文博、○題府慎一、緒方洪(名大)

遠隔腹腔手術用ハイパーフィンガーの研究 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・  63

12A3    生田幸士、○市川尋信、鈴木克也(名大)

安全能動カテーテル用マイクロニューマティックの研究 ・・・・・・・・・・・・・・  69

12A4    生田幸士、○入谷浩司、福山純也(名大)

ポータブル力覚付きバーチャル内視鏡システムの研究 ・・・・・・・・・・・・・・・  75

12A5    ○佐野明人、藤本英雄、梶野英紀、磯部玄、竹内博良(名工大)

マイクロドームシステムによる直感的遠隔操作 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・  81

 

B室13:15-15:45[12B:二足歩行]  司会:加賀美 聡(東大)

12B1    ○浅野文彦、山北昌毅(東工大)

二足歩行における能動膝関節拘束制御と仮想干渉駆動による歩行パターン切替え制御 ・  87

12B2    ○青島伸一、白石昌武(茨城大)、村尾周(ネステック)、中尾秀雄(小池酸素工業)

マスタースレーブ型2足4足歩行ロボットの機構と歩行制御方法 ・・・・・・・・・・  93

12B3    ○松浦俊、和田充雄(北大)

生物規範型アプローチによる2足ロボットの運動生成 ・・・・・・・・・・・・・・・ 101

12B4    篠原隆之、○池田貴幸、美多勉(東工大)

可変拘束制御を用いた3次元脚式ロボットの走行制御 ・・・・・・・・・・・・・・・ 107

12B5    ○西脇光一、村上好文、杉原知道、加賀美聡、稲葉雅幸、井上博允(東大)

つま先自由度を活用した人間型ロボットの歩行・全身運動能力拡大 ・・・・・・・・・ 113

C室13:15-15:15[12C:センシング]  司会:増田 良介(東海大)

12C1   ○余永、石塚喬、辻尾昇三(鹿児島大)

歪変形拡大メカニズムを用いた指関節トルクの高感度センシング ・・・・・・・・・・ 119

12C2    江丸貴紀(北大)、及川一美(山形大)、土谷武士(北大)

位相面を利用したESDSの理論的検討 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 125

12C3    西脇光一、○村上好文、加賀美聡、稲葉雅幸、井上博允(東大)

人間型ロボットの床反力計測のための並列支持機構を持つ6軸力センサ ・・・・・・・ 131

12C4    ○但馬竜介、加賀美聡、長嶋功一、稲葉雅幸、井上博允(東大)

複数の磁気コイルを用いた球面ジョイント3軸角度計測センサ ・・・・・・・・・・・ 137

 

C室16:15-18:55[13C:特別企画「ロボティクス論」]

司会:藪田 哲郎(横国大)

13C1    油田信一(筑波大)

ロボット工学の意義と課題―21世紀を迎えるにあたって考えること― ・・・・・・・ 143

13C2    荒井裕彦(機械研)

実践におけるロボティクス論 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 147

13C3    松丸隆文(静岡大)

ロボットの研究開発と私 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 154

13C4    辰野恭市(東芝)

何のためにロボットを開発するのか?

―人の役に立つ機械を作ることが目的ではないか?― ・・・・・・・・・・・・・・・ 160

 

司会:油田 信一(筑波大)

13C5    広瀬茂男(東工大)

ロボットの本質とその発展の方向性 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 164

13C6    淺間一(理研)

ロボティクス研究と実用化 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 168

13C7    水川真(芝浦工大)

汎用ロボット研究開発に対する社会的要請に関する考察 ・・・・・・・・・・・・・・ 170

13C8    藪田哲郎(横国大)

学習には限界があるのか?−限りなく賢くなるロボットは実現するか?− ・・・・・・ 174

 

3月19日(月)

 

A室9:00-11:30[21A:学習]  司会:和田 充雄大)

21A1    佐藤圭祐、山崎朝樹(富山高専)

センサベーストプランニングにおける反射行動の導入と遺伝的プログラミングによる最適化

 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 180

21A2    ○小森照元、野村由司彦、加藤典彦、松井博和(三重大)

複数のD-S基本確率割当間における矛盾の区間推定 ・・・・・・・・・・・・・・・・ 186

21A3    梅谷智弘、○前泰志、新井健生、井上健司(阪大)

環境添付型記憶媒体を用いた複数ロボットによる知識共有の効率化 ・・・・・・・・・ 192

21A4    ○川野洋、浦環(東大)

強潮流下での航行を想定した自律型海中ロボットの訓練システム ・・・・・・・・・・ 198

21A5    ○星野由紀子、福島崇文、金広文男、稲葉雅幸、井上博允(東大)

全身行動ロボットにおける視聴触覚を通した対話による行動獲得システム ・・・・・・ 205

 

B室9:00-11:30[21B:マニピュレーション]  司会:小菅 一弘(東北大)

21B1   ○黄健、藤堂勇雄(横国大)、長谷川徹(ボッシュオートモーティブシステム)

立体視情報と力覚情報を用いたロボットによる動的作業とその制御 ・・・・・・・・・ 211

21B2    渡辺泰之(NASDA)   

マニピュレータの動力学に関する速度依存非線形トルクの幾何学的特性 ・・・・・・・ 217

21B3    相山康道(筑波大)

フリージョイントを利用した位置制御アームによる環境接触作業 ・・・・・・・・・・ 223

21B4    ○永井清、益原絆、山中和也(立命大)

ハーモニックドライブを有するマニピュレータのセンサレス・コンプライアンス制御法の提案と実験的検討 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 227

21B5    ○須田理央、小菅一弘(東北大)

人と双腕移動ロボットによる物体の自律・協調ハンドリング ・・・・・・・・・・・・ 235

 

C室9:00-11:30[21C:移動ロボット]  司会:広瀬 茂男(東工大)

21C1    岡田徳治、○中山俊史(新潟大)

接地面摩擦力を利用する無操舵走行車の全方向移動 ・・・・・・・・・・・・・・・・ 241

21C2    ○大西隆之、高瀬國克(電通大)

全方向移動車椅子の操縦システムの研究―手動と自動の統合化― ・・・・・・・・・・ 249

21C3    ○駄本理一郎、Wendy Cheng、広瀬茂男(東工大)

Vuton-II: Omni-Discを用いた全方向走行車の開発  ・・・・・・・・・・・・・・・・ 255

21C4    ○小柳栄次、油田信一(筑波大)

段差を踏破する6輪車輪型移動ロボット「六車士」 ・・・・・・・・・・・・・・・・ 261

21C5    ○江口純司、油田信一(筑波大)

移動系の自由度も用いて物体を操作する小型移動マニピュレータ ・・・・・・・・・・ 267

 

A室12:30-14:30[22A:ハンド]  司会:小俣 透(東工大)

22A1    ○本田久平,長谷川勉 (九大),松岡毅(福岡大)

多関節多指ロボットハンドによる物体操作における滑り検出と計測 ・・・・・・・・・ 274

22A2    ○東條剛史、松坂要佐、小林哲則(早大)

対話ロボットの機能的身体表現に適した手指部の開発 ・・・・・・・・・・・・・・・ 280

22A3    ○杉内肇、渡辺紳一郎、毛利野哲、深野亮(横国大)

分布型触覚センサを装備した五指ロボットハンドをもつ双腕ロボットの作業記述システム

 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 286

22A4    ○小俣透、杉田貴英(東工大)

パワーグラスプの滑り条件と関節トルク計算 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 293

 

 

 

B室12:30-15:00[22B:ニューロボティクスI]  司会:河村 隆(信州大)

22B1    ○山本元司、柳井法貴、毛利彰(九大)

非完全拘束型パラレルワイヤ懸垂機構の順・逆運動学計算 ・・・・・・・・・・・・・ 300

22B2    ○平井慎一、升井友洋、川村貞夫(立命大)

複数の単一運動チューブから構成される空気圧群アクチュエータの開発 ・・・・・・・ 306

22B3    ○田所諭、村田理絵、松島俊之(神戸大)、村尾良男、甲川秀明(太陽鉄工)

パラレルケーブル駆動モーションベースの設計 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 312

22B4    ○大谷智康、岡田徳治、藤原茂(新潟大)

車輪操舵型管内走行ロボットの試作と経路計画 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 318

22B5    下田真吾(東大)、久保田孝(宇宙研)

弾性エネルギを利用した微小重力下における移動機構の提案 ・・・・・・・・・・・・ 326

 

C室12:30-14:30[22C:ナビゲーション]  司会:淺間 一(理研)

22C1    小野祥崇、○梅田和昇、漆原英裕(中央大)

幾何学的な形状をランドマークに用いた複数移動ロボットの相対位置・姿勢の拘束 ・・ 332

22C2    ○友納正裕、油田信一(筑波大)

幾何情報とトポロジー情報を融合したマップに基づく屋内ナビゲーションシステム ・・ 340

22C3    ○大野和則、坪内孝司、前山祥一、油田信一(筑波大)

自律移動ロボットによる歩道沿い走行―色情報の生成と歩道領域の分割― ・・・・・・ 348

22C4    ○羽田芳朗、高瀬國克(電通大)

屋内大域位置同定システム(iGPS)を用いた複数台移動ロボットのナビゲーションの研究

 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 354

 

A室14:40-16:40[23A:インテリジェントシステム]  司会:佐野 明人(名工大)

23A1     森園哲也、山田陽滋、○坂口博一、梅谷陽二(豊田工大)

機構透明性の概念に基づく補装知能機械の制御手法の提案とそのパラメータ設定に

関する研究  ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 360

23A2     ○Songmin Jia、Gang Ye,高瀬國克(電通大)

Study on an Internet Robot System Using CORBA ・・・・・・・・・・・・・・・・ 367

23A3     ○尾本徹、國井康晴(中央大)

アドホックネットワークを用いた自律分散協調型事故回避システムにおける運転者

行動モデルに関する研究 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 373

23A4     ○関野進、吉田耕一(NTT)

距離画像を用いた位置姿勢推定法に関する研究 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 379

 

B室15:10-16:40[23B:ニューロボティクスII]  司会:辰野 恭市(東芝)

23B1     鈴木高宏(東大)

3R自由関節マニピュレータの形状制御  ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 386

23B2     ○河村隆、中山真志、中沢賢、辻聡志(信州大)

猫ひねりを応用した空中姿勢変換機構に関する研究(第7報,ゴム人工筋による拮抗筋群の制御実験) ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 392

23B3     恩田昌彦(航空研/機械研)

空中ロボットとしての新飛行船 ・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・・ 396

 

C室14:40-16:40[23C:インテリジェントコントロール]  司会:横井 一仁(機技研)

23C1    ○尾形哲也(早大)、志村明俊(日立)、渋谷恒司(龍谷大)、菅野重樹(早大)

感性情報の動的変化に対応したモーションプラニングの実現と評価 ・・・・・・・・・ 402

23C2    ○平田泰久、小菅一弘(東北大)、淺間一、嘉悦早人、川端邦明(理研)

ロボット間の幾何学的関係を必要としない複数移動ロボットによる物体の協調搬送 ・・ 408

23C3    ○阿部泰明、松尾芳樹(東工大)

複数の自律移動エージェントのための協調衝突回避法 ・・・・・・・・・・・・・・・ 414

23C4    ○古川賢司、内田亮、小林哲則(早大)

異なる粒度での環境把握に基づく階層型行動計画機能を持つ自律移動ロボット ・・・・ 420