セッション構成

３月１８日（月）

３月１９日（火）

特別企画「オーバーナイトセッション」

「ロボティクス論」等のテーマで自由に議論する場を提供します．

セッションプログラム

３月１８日　午後１

11A3　　堀内洋平，○登尾啓史（大阪電通大）
　　　　「障害物の回避方向を交互に選択するセンサベーストナビゲーションについて」
11A4　　○大野和則，坪内孝司（筑波大），重松文治（五洋建設），前山祥一，油田信一（筑波大）
　　　　「大学構内の歩道環境における自律移動ロボットの屋外ナビゲーション
　　　　 -ＲＴＫ-ＧＰＳの試用と経路地図の作成-」
11A5　　田中豊，○永谷圭司，岩井洋介（岡山大）
　　　　「ステアリング型移動ロボットによるGeneralized Voronoi Graphを用いた未知環境の探索」

●Ｂ室●［１１Ｂ：マニピュレータ］　13:00-15:30　司会：相山康道　（筑波大）
11B1　　鈴木高宏（東大）
　　　　「重力下自由関節マニピュレータの動的安定化とインピーダンス制御」
11B2　　○本間淳平，薮田哲郎（横浜国大）
　　　　「ダイレクトコンプライアンス制御のマスタスレーブシステムへの適用」
11B3　　○余永，福田健郎，辻尾昇三（鹿児島大）
　　　　「On Computation of Grasp Internal Forces for Stably Grasping Multiple Objects」
11B4　　○柳井法貴，山本元司，毛利彰（九大）
　　　　「非完全拘束型ワイヤ懸垂機構の動力学補償付きフィードバック制御」
11B5　　○大隅久，五味雅志，清水将寛（中央大）
　　　　「階層型パラレルワイヤ機構の開発」

●Ｃ室●［１１Ｃ：遠隔操作］　13:00-15:30　司会：稲垣克彦　（東海大）
11C1　　○松丸隆文，萩原潔（静岡大）
　　　　「人間共存型ロボットの遠隔操作に関する研究」
11C2　　○伊藤友孝，弓達孝治，松井隆（静岡大）
　　　　「人の操作特性を考慮した人間機械協調テレロボティック作業支援システムの構築に関する実験的検討」
11C3　　○上野浩史，松本秀一，西槇健司，小田光茂（宇宙開発事業団）
　　　　「宇宙構造物組立・保守のための自律協調ロボットの課題」
11C4　　○佐野明人，藤本英雄，小崎貴史，西恒介，宮西秀樹，上原祐作，井上徳幸（名工大）
　　　　「力触覚を考慮した多指ハンドによる遠隔臨場感把持」
11C5　　○蓮沼仁志，小林政巳，大築康生（川崎重工），柳原好孝，上野隆雄，大矢和久（東急建設），横井一仁（産総研）
　　　　「ヒューマノイドロボットによるフォークリフトの遠隔操縦」

３月１８日　午後２

●Ｂ室●［１２Ｂ：ビジョン］　　15:50-18:20　司会：梅田和昇　（中央大）
12B1　　○野村由司彦（三重大），田中勝己（鈴鹿富士ゼロックス），大西正敏（ＮＴＴ），天野晃宏，杉浦徳宏（三重大）
　　　　「L字接続線分の位置・姿勢推定と推定誤差の定式化」
12B2　　○佐藤啓宏，木村浩（電通大），池内克史（東大）
　　　　「視覚による手と物体の観察に基づく作業解析」
12B3　　○沖山紀光，岩月正見（法政大）
　　　　「デカルト座標系と円筒座標系を用いたハイブリットビジュアルサーボ」
12B4　　○実吉敬二，片平聡，菊地政芳（東工大）
　　　　「画像の歪み補正とカメラ校正の一体化とそのリアルタイム処理」
12B5　　○藤本博志（長岡技科大），堀洋一（東大）
　　　　「マルチレートサンプリング制御に基づくビジュアルサーボ
　　　　　-サンプル点間オブザーバによる安全性改善と周期的外乱抑圧制御-」

●Ｃ室●［１２Ｃ：インテリジェントシステム］　　15:50-18:20　司会：浅間　一　（理研）
12C1　　○内部英治，銅谷賢治 (ATR)
　　　　「複数報酬のもとでの階層強化学習」
12C2　　○福島 E. 文彦，滝田健介，広瀬茂男（東工大） ，中村亨（OKK）
　　　　「知能ロボット用シリアルバス型制御システムの研究 −TITech Wireの開発−」
12C3　　○岩本和世，小森谷清，谷江和雄（産総研）
　　　　「視線追従型映像提示システムを用いた高解像度映像提示の評価」
12C4　　山田陽滋，○園原行貴，森園哲也，梅谷陽二（豊田工大）
　　　　「隠れマルコフに基づいた証拠論理による事故防止方法」
12C5　　國井康晴，○鈴木洋佑，高橋誠（中央大）
　　　　「ネットワークを用いた仮想世界の構築及び物体のクラスタリングによる階層的管理」

３月１９日　午前

●Ｂ室●［２１Ｂ：人間−ロボットインタラクション］　　9:00-11:30　司会：菅野重樹　（早大）
21B1　　○Md. Al-Amin Bhuiyan，Vuthichai Ampornaramveth（国立情報研），
　　　　 武藤伸洋（国立情報研）（ＮＴＴ），上野晴樹（国立情報研）
　　　　「Eye tracking and Gaze direction for human-robot interaction」
21B2　　○金景柱，松坂要佐，小林哲則（早大）
　　　　「インタラクティブロボットのための複数機能モジュールの協調処理アーキテクチャ」
21B3　　山田敏也，入江耕太，○梅田和昇（中央大）
　　　　「手振り検出を用いたインタラクティブな移動ロボット操作システム」
21B4　　○田窪朋仁（筑波大），荒井裕彦（産総研），林原靖男（桐蔭横浜大），谷江和雄（産総研）
　　　　「人とロボットによる長尺物の協調運搬 -仮想非ホロノミック拘束を用いた制御手法-」
21B5　　○平田泰久，高木健雄，小菅一弘（東北大），淺間一，嘉悦早人，川端邦明（理研）
　　　　「地図情報の利用による人間と協調した単一物体の搬送のための複数DR Helper の運動制御」

●Ｃ室●［２１Ｃ：センシング］　　9:00-11:30　司会：山田陽滋　（豊田工大）
21C1　　○清水誠，梅田和昇，木下源一郎（中央大）
　　　　「平面型触覚センサのヒューマンインタフェースへの応用」
21C2　　○矢野達郎，辻村健，三河正彦（ＮＴＴ）
　　　　「レーザレーダを用いた車両判別システム」
21C3　　○福元雄介，岡谷貴之，出口光一郎（東北大）
　　　　「近似固有空間法による画像と物体姿勢の直接的関係付け」
21C4　　○平井慎一，坪井辰彦，増渕章洋，座光寺正和（立命館大）
　　　　「片側ラドン変換に基づく平面運動検出アルゴリズムの並列化」
21C5　　○國光智，浅間一，川端邦明（理研）
　　　　「画像を用いた高精度コンテナ相対位置測定」

３月１９日　午後１

●Ｂ室●［２２Ｂ：ロボットと社会］　　12:30-14:00　司会：油田信一　（筑波大）
22B1　　小坂雅博（ＨＥＷリサーチ）
　　　　「ユビキタスロボットで社会革新を」
22B2　　大道武生（名城大）
　　　　「ロボティクスは社会変革の先兵になれるか？」
22B3　　岩城敏，町野保，北岸郁雄，○中山彰，奥平雅士（ＮＴＴ）
　　　　「ネットワークコンテンツとしてのロボットモーション　-モーションメディアコンテンツ流通プラットフォーム構想-」

●Ｃ室●［２２Ｃ：ハンドリング］　　12:30-14:00　司会：原田研介　（広島大）
22C1　　○酒井悟， 大須賀公一，福島宏明，飯田訓久（京大）
　　　　「LQ制御を用いた農業用重量物ハンドリングロボットのスイカ収穫実験」
22C2　　○長谷川泰久， 東浦正樹，福田敏男（名大）
　　　　「ハンドリングにおける物体のズレに対する適応修正手法の提案」
22C3　　杉内肇，○毛利野哲，篠田哲男（横浜国大），寺内美奈（職業能大）
　　　　「双腕五指ロボットハンドによる手話の実現」

３月１９日　午後２

●Ｂ室●［２３Ｂ：ヒューマンインタフェース］　　14:20-16:20　司会：松丸隆文　（静岡大）
23B1　　○中西剛史，安田寿彦，桑原将吾，田中勝之（滋賀県立大）
　　　　「3本ハンドリム式か片手用車椅子の操作機構とパワーアシストについて」
23B2　　○稲木桂太，安田寿彦，古川満彦，田中勝之（滋賀県立大）
　　　　「電動車椅子の操作支援方式の試作-第4報　記憶機能による障害物回避機能の向上-」
23B3　　○武藤伸洋（ＮＴＴ）（国立情報研），Vuthichai Ampornaramveth，Md. Al-Amin Bhuiyan，
　　　　 上野晴樹（国立情報研）
　　　　「シンビオティック情報システムにおける多種ロボット・多操作者ネットワーク系，
　　　　 マルチモーダル操作系，教示・再生系の検討」

●Ｃ室●［２３Ｃ：作業解析・マニピュレーション］　　14:20-15:50　司会：鈴木高宏　（東大）
23C1　　○佐藤美徳，中川智洋，岡谷貴之，出口光一郎（東北大）
　　　　「双眼での協調注視制御による3次元追跡」
23C2　　○相山康道，阿部考博（筑波大）
　　　　「受動関節を有するマニピュレータによる環境接触作業 -ならい作業の解析と実現-」
23C3　　○市川智昭，橋本稔（信州大）
　　　　「リンクモデルを用いた紐の動的マニピュレーション」